Сотрудники Целевой поисковой лаборатории прорывных интеллектуальных технологий группового управления робототехническими комплексами Фонда перспективных исследований разработали новый метод синтеза нелинейных систем управления для мобильных роботов.

Лаборатория сформирована на базе Института радиотехнических систем и управления Южного федерального университета (ИРТСУ ЮФУ).

Новая система управления мобильными роботами будет гораздо эффективнее в сравнении с аналогами – она обеспечит более устойчивое движение универсального робота по сложной траектории с заданной скоростью.

«Мобильные роботы должны двигаться по довольно сложным траекториям, включающим прямолинейные и криволинейные участки, поэтому их конструкция должна допускать движения с различной скоростью и сложными поворотами. Этими возможностями обладают четырехколесные роботы автомобильного типа, которых еще называют автороботами. Как и другие подобные роботизированные механизмы, они являются нелинейными объектами управления, и для их эксплуатации необходимы соответствующие нелинейные системы автоматического управления», – пояснил профессор, доктор технических наук, ведущий научный сотрудник ИРТСУ ЮФУ Анатолий Гайдук.

Линейные системы управления роботами не учитывают ряд тонкостей, которыми обладают реальные объекты управления. Учесть все особенности авторобота в линейной системе практически невозможно, а нелинейные позволяют роботам с легкостью перемещаться по сложным маршрутам.

Результатом работы ученых стала автономная система управления автороботом, обеспечивающая отличное и точное движение по сложной траектории с заданной скоростью.

«Основное отличие от аналогов нашей синтезированной системы управления – это применение оригинальной математической модели авторобота и нового метода синтеза нелинейных систем управления. Разработанный метод синтеза является гораздо более простым и легко реализуется с использованием современных компьютеров», – отметил Анатолий Гайдук.

Предложенный учеными ЮФУ подход может применяться для автороботов, которые оснащены системой измерения скорости, углов поворота, координат текущего положения авторобота, и должны двигаться по заданной траектории движения. Если же автономный авторобот предназначен для движения по дорогам без предварительно проложенного маршрута, то дополнительно требуется еще и система слежения за дорогой.



По сообщению пресс-службы ФПИ